JetAcker ROS 교육용 로봇 자동차는 Ackerman 구조를 사용하여 SLAM 매핑 탐색 학습을 지원합니다(고급 키트/Jetson Nano 4GB/A1 라이더)

아크만 섀시를 사용하여 조향 기반 로봇을 학습하고 검증하기에 적합

NVIDIA Jetson Nano가 지원하는 JetAcker는 고급 3D 비주얼 작업을 수행하는 ROS, 딥 러닝, MediaPipe, YOLO 및 TensorRT를 지원합니다.

JetAcker는 원격 제어, 2D 지도 제작, TEB 경로 계획 및 동적 장애물 회피를 위한 3D 심도 카메라 및 레이저 레이더를 갖추고 있습니다.

특징은 알루미늄 프레임, CNC 스티어링, 100mm 휠, 홀 인코더 모터 및 6000mAh 배터리

WonderAi 앱(iOS/Android), 무선 핸들, ROS 또는 키보드를 통한 JetAcker 제어

제품 설명:

JetAcker는 NVIDIA Jetson Nano가 지원하며 로봇 운영 체제(ROS)를 지원합니다.주류 딥 러닝 프레임워크를 이용하여 MediaPipe 개발과 결합하여 YOLO 모델 훈련을 활성화하고 TensorRT를 이용하여 가속화합니다.이 조합은 자동 운전, 체감 상호 작용 및 KCF 표적 추적을 포함한 다양한 3D 기계 시각 응용 프로그램을 제공합니다.또한 JetAcker를 사용하면 다양한 로봇 SLAM 알고리즘을 학습하고 검증할 수 있습니다.

1) 아크만 회전 구조 진열대

섀시의 뒷바퀴는 시종 평행상태에 처해있으며 회전할 때 내측차바퀴의 회전각도가 외측차바퀴의 회전각도보다 크며 내, 외측차바퀴의 회전각도의 차이를 리용하여 회전하는데 이를 아크만회전이라고 한다.

2) 레이저 레이더 및 SLAM 매핑 탐색 지원

JetAcker는 레이저 레이더를 탑재하여 SLAM 구축 및 항법을 실현할 수 있으며 경로 계획, 지정 항법 및 동적 장애물 회피를 지원한다.

3) 디지털 제어 방향 전환 시스템

풀 메탈 CNC 고정밀 부품은 고적재 스마트 서보와 결합하여 탁월한 회전력을 제공합니다.

4) 고밀도 솔리드 휠

유효 하중 능력, 변형 방지 능력, 낮은 마찰 계수 및 최대한의 기계 마모로 수명을 연장합니다.

5) 플랭크 서스펜션 구조

고정밀 진동식 매달림 구조로 힘을 균형 있게 받아 평탄하지 않은 노면에 적응성이 좋으며 전기기계에 아무런 충격도 주지 않는다.

6) 240° 고성능 클라우드

직렬 버스 서보에 의해 구동되며 과열 보호를 제공합니다.최대 240 ° 의 회전 범위는 JetAcker의 탐색 범위를 확대합니다.

1.듀얼 컨트롤 설계, 효율적인 공동 작업

1) 마스터

- ROS 컨트롤러(JETSON, Raspberry Pi 등)

- 위치 및 지도 구성(SLAM) 동기화

- 인간과 컴퓨터의 음성 상호 작용

- 첨단 인공지능 알고리즘

- 심층 신경망

- AI 시각 이미지 처리

2) 하위 컨트롤러

- STM32 로봇 컨트롤러

- 고주파 PID 제어

- 모터 폐쇄 루프 제어

- 센서 제어 및 피드백

- IMU 데이터 수집

- 전원 상태 모니터링

2. ROS1 & ROS2 시스템 미러링 제공

ROS2는 ROS1의 업그레이드 버전으로 ROS1의 모든 기능을 유지하면서 더 많은 운영 체제와 컴파일 환경을 지원하고 실시간 제어, 모듈식 개발 및 테스트 강화 등의 기능을 제공하며 ROS1보다 더 강력하고 광범위한 응용 범위를 제공합니다.

3.레이저 레이더 측량 항법

JetAcker는 레이저 레이더를 탑재하여 경로 계획, 지정 항법, 항법 장애물 회피, 다양한 알고리즘 설계도를 지원하여 레이더 수비, 레이더 추적 기능을 실현한다.

1) 레이저 레이더 포지셔닝

자체 개발한 Lidar 고정밀 인코더와 IMU 가속도계 센서 데이터를 결합하면 JetAuto는 정확한 측량과 네비게이션을 구현할 수 있다.

2) 각종 2차원 레이저 레이더 측량 방법

JetAcker는 Gmapping, HectorKarto, Cartographer 등 다양한 건도 알고리즘을 적용하고 경로 계획, 지정 네비게이션, 네비게이션 장애물 회피 등의 기능을 지원한다.

3) 다중 지점 탐색, TEB 경로 계획

JetAcker는 레이저 레이더로 주변 환경을 탐지하고 지정 항법, 다중 연속 항법 등 로봇 응용을 지원한다.

4) RRT 자체 탐색 지도

JetAcker는 RRT 알고리즘을 사용하여 인공적으로 제어할 필요 없이 자체 탐사 측량을 완료하고 지도를 저장하고 출발점으로 돌아갈 수 있습니다.

5) 동적 장애물 회피

JetAcker는 탐색 중에 장애물을 실시간으로 감지하고 장애물을 피하기 위해 경로를 다시 계획할 수 있습니다.

6) 레이저 레이더 추적

레이저 레이더는 전방의 운동 물체를 스캔하여 로봇이 목표물을 추적할 수 있도록 한다.

4. 3D Vision AI 업그레이드 상호 작용

JetAcker는 3D 딥 카메라를 탑재하여 3D 비주얼 그래픽 및 네비게이션을 지원하며 3D 포인트 클라우드 이미지를 얻을 수 있으며 딥 러닝을 통해 더 많은 AI 비주얼 인터렉션 플레이를 구현할 수 있습니다.

1) 3D 깊이 카메라

JetAcker는 Astra Pro Plus 심도 카메라를 탑재하여 환경 변화를 효과적으로 감지하고 스마트 AI와 인간의 상호 작용을 실현합니다.

2) RTAB-VSLAM 3D 비주얼 매핑 및 탐색

JetAcker는 RTAB SLAM 알고리즘을 이용하여 3D 컬러 지도를 만들어 3D 환경에서의 탐색과 장애물 회피를 실현하고 지도 내의 전역 위치를 지원한다.

3）ORBSLAM2 + ORBSLAM3

ORB-SLAM은 단일 눈, 이중 눈 및 RGB-D 카메라를 위한 오픈 소스 SLAM 프레임워크로, 카메라 궤적을 실시간으로 계산하고 3D 주변 환경을 재구성할 수 있으며 RGB-D 모드에서 물체의 실제 크기를 얻을 수 있습니다.

4) 심도 데이터, 포인트 클라우드

해당 APl을 통해 JetAcker는 카메라의 깊이 그래프, 컬러 이미지 및 포인트 클라우드를 얻을 수 있습니다.

5.딥러닝, 자율주행

JetAcker는 딥러닝을 통해 자율주행 기능을 구현할 수 있으며, 자율주행의 핵심 기능을 학습할 수 있는 완벽한 플랫폼이다.

1) 도로표지검측

JetAcker는 딥 러닝 모델 라이브러리를 훈련하여 Al 비주얼 기반 자동 운전을 구현합니다.

2) 차선 유지

JetAcker는 양쪽 차선을 인식하고 차선과 안전 거리를 유지할 수 있습니다.

3) 자동 주차

딥 러닝 알고리즘과 결합하여 JetAcker는 주차 표지를 식별하고 자동으로 주차 공간으로 들어갈 수 있습니다.

4) 의사 결정 전환

JetAcker는 차선, 도로 표지판, 교통 신호등에 따라 주행하고 JetAuto는 교통 신호등에 따라 교통 상황을 판단하고 회전 여부를 결정합니다.

6.MediaPipe 발전, AI 인터렉션 업그레이드

제트아커는 메디아피프 개발 프레임워크를 활용해 인체 인식, 손끝 인식, 얼굴 검사, 3D 검사 등의 기능을 구현한다.

1) 손끝 궤적 인식

2) 인체 식별

3) 3D 체크

4) 3D 얼굴 검사

7. AI 시각 상호작용

인공지능을 접목함으로써 JetAcker는 KCF 목표 추적, 회선 추적, 색상/라벨 인식 및 추적, YOLO 물체 인식 등을 실현할 수 있다.

1) KCF 대상 추적:

KCF 필터링 알고리즘에 의존하면 로봇이 선택한 대상을 추적할 수 있다.

2) 시선 추종:

JetAcker는 사용자 정의 색상 선택을 지원하며 로봇이 색상 선을 인식하고 따라갈 수 있습니다.

3) 색상 / 레이블 식별 및 추적

JetAcker는 지정된 색상을 식별하고 추적할 수 있으며 여러 개의 April 태그와 좌표를 동시에 식별할 수 있습니다.

4) YOLO 물체 식별

YOLO 네트워크 알고리즘과 딥 러닝 모델 라이브러리를 이용하여 물체 식별을 한다.

8. 6CH 원거리 마이크 어레이

이 6CH 원거리 마이크 어레이는 원거리 음원 위치, 음성 인식 및 음성 인터렉션에 능합니다.일반 마이크 모듈보다 더 많은 고급 기능을 제공합니다.

1) 사운드 소스 포지셔닝:

6 마이크 어레이를 통해 소음 감소 소스의 고정밀 위치를 구현하고 레이더 거리 인식과 함께 임의의 장소에서 Hiwonder를 소환 할 수 있습니다.

2) TTS 음성 방송

ROS가 게시한 문자 내용은 직접 음성 방송으로 변환할 수 있어 대화식 설계가 용이하다.

3) 음성 상호 작용

음성인식과 TTS 음성방송을 결합하여 음성상호작용을 실현하고 iFLYTEK 온라인 음성대화 기능 확장을 지원한다.

4) 음성 탐색

음성 명령을 사용하여 Hiwonder가 음식 배달 로봇의 음성 제어 장면과 유사한 지도에서 지정된 위치에 도달하도록 제어합니다.

9.상호 연결 포메이션

JetAcker는 멀티 컴퓨터 통신 및 네비게이션 기술을 통해 멀티 컴퓨터 편대 공연 및 인공지능 게임을 실현할 수 있다.

1) 다중 차량 탐색

JetAcker는 다중 컴퓨터 통신을 통해 다중 차량 탐색, 경로 계획 및 지능형 장애물 회피를 구현합니다.

2) 지능편대

일련의 JetAcker는 이동하는 동안 수평선, 수직선 및 삼각형을 포함하여 대형을 유지할 수 있습니다.

3) 그룹 제어

하나의 무선 손잡이로 JetAcker 그룹을 제어하여 작업을 통합하고 동시에 수행

8.ROS 로봇 운영 체제

ROS는 하드웨어 추상, 기본 장치 제어, 자주 사용하는 기능 구현, 프로세스 간 메시징, 패키지 관리 등 기초 서비스와 컴퓨터 간 코드 획득, 컴파일, 작성 및 실행에 필요한 도구와 라이브러리 함수를 제공하는 오픈 소스 로봇 메타 운영 체제로, 로봇 개발에 코드 재사용 지원을 제공하기 위한 것이다.

10. 정자 시뮬레이션

JetAcker는 로봇 운영 체제(ROS)에 구축되었으며 Gazebo 시뮬레이션과 통합되었습니다.이를 통해 아날로그 환경에서 로봇을 쉽게 제어할 수 있어 알고리즘 사전 검증을 통해 잠재적 오류를 방지하는 데 도움이 된다.Gazebo는 각 끝점과 중심의 동작 궤적을 관찰할 수 있는 시각적 데이터를 제공합니다.이러한 시각적 피드백은 알고리즘 강화에 도움이 된다.

1) 시뮬레이션 제어

로봇 시뮬레이션 제어를 통해 건도 네비게이션의 알고리즘 검증을 진행할 수 있으며, 알고리즘의 반복 속도를 높이고 반복 실험의 비용을 줄일 수 있다.

2) URDF 모델

정확한 URDF 모델을 제공하고 Rviz 시각화 도구를 통해 건도 탐색 효과를 관찰하여 알고리즘을 쉽게 디버깅하고 개선할 수 있습니다.

11. 다양한 제어 방식

1) 파이썬 프로그래밍

2）WonderAi APP

3) 지도 탐색 앱(Android에만 해당)

4) 무선 핸들