JetRover ROS 로봇 자동차에는 Jetson Nano로 구동되는 비전 조작기가 장착되어 SLAM 매핑 및 탐색을 지원합니다(표준 키트/Ackerman 섀시/LiDAR A1/Jetson Nano 4GB)

이 링크는 Ackerman 섀시가 있는 JetRover 표준 제품군입니다.JetRover에는 9개의 버전이 있습니다.자세한 내용은 다음 지침을 참조하십시오.

NVIDIA Jetson Nano B01이 지원하는 ROS 학습 및 개발을 위한 전문 로봇 플랫폼은 3D 심층 카메라와 레이저 레이더의 강력한 조합을 갖추고 있습니다.

JetRover에는 지능형 직렬 버스 서보 장치를 갖춘 6DOF 비주얼 로봇 팔이 포함되어 있으며 토크는 35KG입니다.

JetRover 개발 키트에는 사람과 컴퓨터의 상호 작용을 위한 원형 마이크 어레이와 스피커가 포함되어 있습니다.

WonderAi 응용 프로그램 (iOS 및 Android 호환), 무선 핸들, 로봇 운영 체제 (ROS) 및 키보드와 같은 다양한 제어 방법을 제공합니다.

!메모:

JetRover는 총 9개의 버전을 선택할 수 있습니다. 로봇의 하드웨어 구성에 따라 해당 버전을 주문하십시오.

이 제품 페이지는 JetRover 표준 키트와 Ackerman 섀시 버전으로 구성됩니다.

1) Ackerman 섀시 버전의 JetRover 개발 키트:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-developer-kit-ackerman-chassis

2) JetRover 개발 키트(Tank 섀시 버전 포함):

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-developer-kit-tank-chassis

3) Mecanum 섀시 버전의 JetRover 개발 키트:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-python

4) Mecanum 섀시 버전의 JetRover 고급 키트:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-mecanum-chassis-lidar-a1

5) JetRover 고급 키트 및 탱크 섀시 버전:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-tank-chassis-lidar-a1

6) JetRover 표준 키트 및 Mecanum 섀시 버전:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-mecanum-chassis-lidar-a1-1

7) JetRover 표준 키트 및 Mecanum 섀시 버전:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-mecanum-chassis-lidar-a1-1

8) JetRover 표준 키트 및 탱크 섀시 버전:

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-standard-kit-tank-chassis-lidar-a1

제품 설명

JetRover는 Hiwonder가 ROS 교육 장면을 위해 개발한 복합형 ROS 로봇으로 맥넘 휠, 아크만 스티어링, 파충류 등 세 가지 스포츠 섀시를 지원하며 NVIDIA Jetson Nano, 고성능 마그네틱 모터, 6자유도 로봇 팔, 레이저 레이더, 3D 심도 카메라 헤드, 7인치 LCD, 원거리 마이크 어레이 등 고성능 하드웨어 구성을 탑재하여 로봇 컴파일링, 인터렉션 컨트롤 팀 인터렉션 컨트롤, 3D 인터렉션 컨트롤, 3D 인터렉션 컨트롤 팀 인터렉션 컨트롤 컨트롤, 3D 인터렉션 컨트롤 컨트롤 컨트롤 컨트롤

1) 6 자유도 로봇 팔, 스마트 버스 조타기

JetRover는 6DOF 로봇 팔과 고토크 버스 고압 조타기를 탑재하여 로봇의 항속 능력을 크게 연장시켰다.

2) LiDAR SLAM 매핑 탐색

JetRover는 레이저 레이더를 탑재하여 SLAM 건도와 항법을 실현할 수 있으며 경로 계획, 지정 항법 및 동적 장애물 회피를 지원한다.

3) 심층 시각 1인칭 시각

JetRover에는 6 자유도 로봇 팔이 탑재되어 있으며 끝에는 목표 인식, 추적 및 캡처가 가능한 고성능 3D 심도 카메라가 장착되어 있습니다.

4) 6채널 원격 마이크 어레이

6CH 원거리 마이크 어레이와 스피커는 음원 위치, 음성 인식 제어, 음성 네비게이션 등의 기능을 지원한다.

1. 다중 섀시 확장 지원

JetRover 복합 로봇은 다양한 섀시의 운동 특성에 적응하여 맥넘 휠, 아크만 조향, 탱크 섀시를 마음대로 전환할 수 있도록 지원하며, 사용자는 자신의 요구에 따라 적합할 수 있다.

2. 다양한 섀시 선택

JetRover는 맥넘 휠, 아크만 스티어링, 무한궤도 등 세 가지 구조의 스포츠 섀시를 지원하며, 각 섀시는 자신의 고유한 스포츠 특성을 가지고 있어 사용자가 자신의 요구에 따라 선택할 수 있다.

1) 맥넘 휠 섀시, 360° 전방위 모션

맥넘 바퀴는 고전적인 전방향 바퀴로, 각 바퀴의 회전 속도와 회전만 맞추면 임의의 방향의 모멘트를 합성하여 섀시가 한 평면 내에서 전방위적인 운동을 실현할 수 있다.

2) 아크만 섀시, 앞바퀴 방향 전환

아크만 스티어링은 내외륜의 차동 모서리를 기반으로 스티어링을 진행하며, JetRover 로봇 소형차는 100% 아크만 비율의 섀시를 채택하여 회전할 때 내륜 회전 각도가 외륜 회전 각도보다 크다.

3) 탱크 섀시 차속 운행

탱크 섀시는 조종이 간편하고 지상 통과성이 좋아 교통 운수 분야에서 광범위하게 응용된다.JetRover 탱크 섀시는 나일론 무한궤도, 코딩 모터, 구동 바퀴, 하중 바퀴, 유도 바퀴, 지지 풀리로 구성되어 있으며 섀시의 진행 방향과 회전 각도는 자유롭게 제어할 수 있다.

3.레이저 레이더 측량 항법

JetRover는 레이저 레이더를 탑재하여 경로 계획, 지정 항법, 항법 장애물 회피, 다양한 알고리즘 설계도를 지원하고 레이저 레이더 수비, 레이저 레이더 추적 기능을 실현한다.

1) 각종 2차원 레이저 레이더 측량 방법

JetRover는 Gmapping, Hector, Karto, Cartographer 등 다양한 그래픽 알고리즘을 적용하고 경로 계획, 지정 네비게이션, 네비게이션 장애물 회피 등의 기능을 지원한다.

2) 좌표 입력 탐색 다중 탐색

로봇은 레이저 레이더를 통해 주변 환경을 탐지하고, 지정 항법, 다중 연속 항법, 다중 순환 항법 등 상용 로봇의 흔한 항법 장면을 지원한다.

3) TEB 경로 계획, 동적 장애물 회피

A* 글로벌 경로 계획, TEB/DWA의 다양한 로컬 경로 계획 알고리즘을 지원하며, 탐색 중에 장애물을 실시간으로 감지하고 경로 장애물 회피를 다시 계획합니다.

4) RRT 자체 탐색 측량

JetRover는 수동 개입 없이 RRT 알고리즘을 이용하여 자체 탐색하여 도면 작성, 지도 저장, 출발점 반환을 완료합니다.

5) 레이저 레이더 수위

주변 환경을 지키고 침입자를 발견하면 경보를 울린다.

6) 레이저 레이더 추적

레이저 레이더는 전방의 운동 물체를 스캔하여 로봇이 목표물을 추적할 수 있도록 한다.

4.인공지능 자체 항법 및 운송

JetRover-M1은 구축된 폐쇄된 환경에서 LiDAR를 이용하여 SLAM 도면 네비게이션을 진행할 수 있으며, 3D 초시각 식별 물품을 통해 로봇 팔 역운동학 알고리즘을 이용하여 물품 포착을 실현하고, 다시 TEB 경로를 이용하여 자체 식별 목표 위치를 계획하여 자체 네비게이션 운송을 완료할 수 있다.

1) 지도 내비게이션

2) 목표 캡처

3) 경로 계획

4) 자동 운전 교통

5. 3D Vision AI 업그레이드 상호 작용

JetRover는 대백심도카메라를 탑재하여 환경변화를 효과적으로 감지하고 인류와의 지능상호작용을 실현할수 있다.

1) RTAB-VSLAM 3D 시각 측정 및 탐색

JetRover는 RTAB SLAM 알고리즘을 사용하여 복잡한 3D 환경에서 효율적인 탐색과 장애물 회피를 위한 상세한 3D 컬러 지도를 생성합니다.또한 JetRover는 작성된 지도 내의 글로벌 위치를 강력하게 지원합니다.

2）ORBSLAM2 + ORBSLAM3

ORB-SLAM은 단일, 듀얼 및 RGB-D 카메라를 위한 오픈 소스 SLAM 프레임워크로, 카메라 궤적을 실시간으로 계산하고 3D 주변 환경을 재구성할 수 있다.또한 RGB-D 모드에서 물체의 실제 크기를 얻을 수 있습니다.

3) 심도 데이터, 포인트 클라우드

해당 API JetRover를 사용하여 카메라의 깊이 다이어그램 컬러 이미지와 포인트 클라우드를 얻을 수 있습니다.

4) 에지 체크

딥 비전을 사용하면 책상 깊이 데이터를 얻을 수 있어 책상의 가장자리를 감지할 수 있습니다.

5) 외나무다리를 건너다

로봇 팔에 달린 3D 심도 카메라를 통해 전방 도로를 감지하고 차체 주행 속도를 조정해 상판 주행이 가능하다.

6.딥러닝 자율주행

ROS 시스템에서 JetRover는 딥 러닝 프레임워크 PyTorch, 오픈 소스 이미지 처리 라이브러리 OpenCV, 목표 검출 알고리즘 YOLOv5 및 고성능 추리 가속 엔진 TensorRT를 배치하여 자동 운전 기술 분야를 탐구하려는 사용자들이 Al 자동 운전을 쉽게 즐길 수 있도록 돕는다.

1) 도로표지검측

JetRover는 딥 러닝 모델 라이브러리를 훈련함으로써 Al 비전이 있는 자동 운전 기능을 구현할 수 있습니다.

2) 차선 유지

JetRover는 양쪽 차선을 인식하고 차선과 안전 거리를 유지할 수 있습니다.

3) 자동 주차

딥러닝 알고리즘과 결합하여 실제 장면을 시뮬레이션하고, 아크만 방향을 통해 측면 주차와 입고를 실현한다.

4) 의사 결정으로 전환

JetRover는 도로 표지판과 신호등에 따라 교통 상황을 평가하고 회전 여부를 결정합니다.

7.AI 시각 상호작용

인공지능을 접목함으로써 JetRover는 KCF 타겟 추적, Al 딥러닝, 색상/타겟 인식 및 추적, AR 증강현실 등을 구현할 수 있다.

1) KCF 대상 추적

KCF 필터링 알고리즘에 의존하면 로봇이 선택한 대상을 추적할 수 있다.

2) 시선 따르기

JetRover는 사용자 정의 색상 선택을 지원하며 로봇 승용차는 색상 선을 인식하고 따라갈 수 있습니다.

3) 색상 인식 및 추적

JetRover는 지정된 색상을 식별하고 추적하며 여러 April Tag 및 좌표를 동시에 식별합니다.

4) AR 증강현실

APP를 통해 해당 그래픽을 선택하고, AR 향상 기술을 통해 April Tag 코드에 그래픽이 구현되도록 한다.

5) MediaPipe 발전, AI 인터랙티브 업그레이드

JetRover는 지정된 색상을 식별하고 추적할 수 있으며 여러 April Tag 및 좌표를 동시에 식별할 수 있습니다.

6) AI 딥러닝 프레임워크

YOLO 네트워크 알고리즘과 딥 러닝 모델 라이브러리를 이용하여 물체 식별을 한다.

8. 6CH 원거리 마이크 어레이 기능

1) 음원 포지셔닝

6 마이크 어레이를 통해 소음 감소 소스의 고정밀 위치를 설정하고 레이저 레이더 거리 인식과 함께 Hiwonder를 원하는 장소에서 소환할 수 있습니다.

2) TTS 음성 방송

ROS가 게시한 문자 내용은 직접 음성 방송으로 변환할 수 있어 대화식 설계가 용이하다.

3) 음성 상호 작용

음성인식과 TTS 음성방송을 결합하여 음성상호작용을 실현하고 iFLYTEK 온라인 음성대화 기능 확장을 지원한다.

4) 음성 탐색

음성 명령을 사용하여 Hiwonder가 음식 배달 로봇의 음성 제어 장면과 유사한 지도에서 지정된 위치에 도달하도록 제어합니다.

9.상호 연결 포메이션

다중 컴퓨터 통신 및 탐색 기술을 통해

JetRover는 다중 컴퓨터 편대 공연과 인공지능 게임을 실현할 수 있다.

1) 다중 차량 탐색

JetRover는 다중 컴퓨터 통신에 의존하여 다중 차량 네비게이션 경로 계획과 스마트 장애물 회피를 실현할 수 있다.

2) 지능편대

일련의 jetRover는 이동 중에 수평선, 수직선, 삼각형을 포함한 대형을 유지할 수 있다.

3) 그룹 제어

하나의 무선 손잡이로 일련의 JetRover를 제어하여 일관되고 동기화된 작업 수행